请选择
进入手机版
|
继续访问电脑版
收藏本站
开启辅助访问
切换到窄版
登录
立即注册
快捷导航
发布信息
搜索
搜索
门户首页
FPV帮门户首页
飞友社区
穿越机爱好者的聚集地
社区商城
装机百科
每日签到
本版
帖子
用户
FPV帮
»
飞友社区
›
技术交流
›
软件调参
›
PID算法从理论到实践 小游戏让你秒懂调参技巧 ...
1
2
3
/ 3 页
下一页
返回列表
发新帖
PID算法从理论到实践 小游戏让你秒懂调参技巧
[复制链接]
57673
|
27
|
2021-8-6 20:25:19
|
显示全部楼层
|
阅读模式
PID模拟器下载链接:
PID模拟器.zip
(19.85 MB, 下载次数: 17357)
2021-8-15 02:11 上传
点击文件名下载附件
PID微积分运算模拟器下载链接:
PID微积分模拟器.zip
(19.97 MB, 下载次数: 8045)
2021-8-27 22:35 上传
点击文件名下载附件
为了让大家更直观地理解什么是PID,以及如何进行科学地调参。我们制作了一期科普视频,借助各种工具、动画,用更符合生活经验的方式,帮你看懂各种PID的曲线。即使你没有任何数理的基础,也能通过这期视频,快速地理解PID的原理。
PID是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法。当外界输入改变的时候,PID研究的是如何又快又好地让系统的输出进行调整。其中P、I、D分别代表了Propotional(比例)、Integral(积分)和Differential(微分)三种控制策略。
为了帮助大家理解,我们写了一个简单的PID模拟器来还原调参场景。
在正式了解PID之前,我们先了解一下为什么要调PID。
由于惯性等其他变量的存在,使飞机没法快速准确地停留在目标高度,这就是我们需要调PID的原因。
PID在穿越机调参中的主要作用有两个:
1. 排除飞机故障(如飞机抖动等)
2. 提升飞机的性能,让飞机响应更灵敏
第一种情况现在已经基本不会出现,一般默认PID就可以飞的比较稳了。
所以如果你是刚入门不懂PID原理的新手,不建议自行调整PID。
如果你已经掌握了基本的飞行技巧和原理,想进一步优化你的飞行手感,就可以开始调整PID了。
这个过程可能很痛苦,需要你花大量的时间,不断地进行微调,然后实践,再微调,实践……直到找到你最喜欢的飞行手感为止。
在动态控制中,我们通过调整PID三个参数来获得动力,同时消除振荡,找到对你当前的飞行场景来说更优的手感。
P(
Propotional
)是比例的简称。
“P”单元控制着控制系统的所有动力,以达到所需的输出。如果“P”单元没有足够的输出,无人机就没有足够的动力来反馈你的控制命令;如果“P”单元输出过大,无人机就会反应过度,发生振荡。它的特点和弹簧完全一致。
简单来说,它的作用就是测量无人机当前位置与目标位置的距离。这个距离越远,就需要更大的力给掰回去。
P越大,“弹簧”越硬,回复的速度越快,震动的频率也越高。
如果闭环控制中只有P,结果就是飞机会持续无休止地振荡,这个时候就要引入D来消除振荡。
D(Differential)是微分的简称。
D就是通过微分的方法来计算运动速度。用人话来说,就是D越大在物体运动时的阻力就越大。这个阻力和物体的运动方向相反。
你可以把它想象成把振动的物体丢到液体里的过程。
D越大,液体密度越大,“物体”在运动时的阻力就越大,就能更快静止下来。
稍微加一点D,P带来的振幅会变小,无人机会更快地停在目标位置。
但如果D值过大,这个阻力会抵消回复力,让控制变得非常迟钝,整个运动过程就会显得有些油腻。
I(Integral)是积分的简称。
“I”单元对外界干扰或存在的系统误差进行纠正,以确保最后的输出符合预期。
飞机会不停地检测位置是否存在偏差,如果存在的偏差越大、持续时间越长,就会产生一个越大的力来矫正。
一般情况下,我们可以把I值设的高一点,但需要注意的是,I值过大也会产生振荡。
PID在实际控制的过程中会产生很多问题,这也是不推荐新手自己去调整参数的原因之一。
总的来说,P、I、D三个值是互相影响的关系,要调整到最佳比例,需要反复不断地实践。
那么今天的教程就到这里结束啦,你学废了嘛?欢迎有PID调参经验的小伙伴在留言区分享你的经验!
回复
使用道具
举报
liang
|
2021-8-7 23:37:01
|
显示全部楼层
支持!非常的清晰明了。要是有mac系统的版本就好了
回复
支持
反对
使用道具
举报
mwlmwl2015
|
2021-8-15 15:45:11
|
显示全部楼层
支持,非常的清晰明了
回复
支持
1
反对
0
使用道具
举报
nmcxl
|
2021-8-19 09:37:24
|
显示全部楼层
卧槽,用各种值试了一下,居然和我在真机上一个值一个值测试出的PID响应规律几乎完全一致,非常非常赞
回复
支持
1
反对
0
使用道具
举报
lhmgct
|
2021-8-20 11:23:09
|
显示全部楼层
讲的很清楚明白,不错,赞
回复
支持
反对
使用道具
举报
lhmgct
|
2021-8-20 11:27:54
|
显示全部楼层
请问后续视频在哪里看?
回复
支持
反对
使用道具
举报
cj123
|
2021-9-5 17:42:29
|
显示全部楼层
楼主,模拟器能不能发个网盘的共享,我下你这个,浏览器提示要2天
回复
支持
反对
使用道具
举报
csjfpv
|
2021-9-7 23:19:27
|
显示全部楼层
pid的软件可也试出真机的pid吗?竞速的pid数值在多少合适呢?
回复
支持
0
反对
1
使用道具
举报
csjfpv
|
2021-9-7 23:21:02
|
显示全部楼层
竞速的pid在多少的范围里合适呢???
回复
支持
反对
使用道具
举报
CGavin
|
2021-9-8 23:46:09
|
显示全部楼层
6666
回复
使用道具
举报
下一页 »
1
2
3
/ 3 页
下一页
返回列表
发新帖
高级模式
B
Color
Image
Link
Quote
Code
Smilies
您需要登录后才可以回帖
登录
|
立即注册
本版积分规则
发表回复
回帖后跳转到最后一页
艾克斯
89
主题
171
帖子
3758
积分
管理员
积分
3758
加好友
发消息
回复楼主
返回列表
装机硬件
航拍经验
软件调参
故障排查
飞行技巧
图文推荐
tx12 mk2的elrs固件到底升哪个呀?
2024-11-24
网上看到gps返航图,那个怎么搞啊
2024-11-16
t15装黑羊v2接收器
2024-11-13
化骨龙petrel75 V2套机,无法连接地面站
2024-09-18
遥控器usb连模拟器电脑没反应怎么解决?
2024-09-13
热门排行
1
PID算法从理论到实践 小游戏让你秒懂调参技巧
2
BF 10.9.0 Latest
3
【教程分享-案例】为心爱的Moblua6定制开机音效
4
F4SD飞控和ELRS接收机怎么连接
5
300元和3000元的模拟图传眼镜有什么区别?
6
胜利队语音包(毁童年)
7
萌新准备入坑,但是有些问题想要和各位前辈确认..
8
晒机是吧?我晒我工作台。你们的机机都诞生在什么地方?